2021년 회고

2021년을 되돌아보며 글을 적어보자.

2021년은 나에게 정말 많은 해가 있었던 일이다. 한 마디로 이야기하자면 열심히 살았던 나에게 보상을 받게 되는 한 해가 되지 않았나 싶다.

원래 12월 말쯤에 이 글을 적었어야 하지만, 한껏 게을러진 관계로.. 2022년이 되어서야 회고 글을 적게 되었다.

많은 일들을 겪으면서 성장을 한 기분이 든 것 같아 뿌듯한 한 해였다.

원하는 대학원을 가기 위한 몸부림

올해 초에는 원하는 대학원을 가기 위한 몸부림(?)을 쳤다. 내 관심분야인 Computer Vision, SLAM, Robotics 등을 연구하시는 교수님들을 찾아보고 원하는 대학원 및 지도교수 List를 만들어 다짜고짜 포트폴리오와 성적증명서를 첨부하여 메일을 보냈다.

물론,, 대부분 까였다. 한 6분의 교수님께 메일을 보냈던 것 같은데 TO가 없다는 이유로 거절 답장을 받았다. 그래도 가장 가길 희망하는 현대자동차 & 현대모비스 계약학과가 남았다는 생각에 좌절은 하지 않았다.

감사하게도 긍정적인 피드백을 주신 교수님도 계셨다. 고려대학교 인공지능학과 김상필 교수님께서 포트폴리오를 보시고 괜찮아하셨다. 코로나로 재택으로 학부연구생 프로그램에 참여를 해도 괜찮다고 하셔서 그 부분도 좋았던 것 같다.

처음 접해보는 Event Camera에 대해서 연구를 진행해볼 기회를 가졌다. 관련된 포스팅은 여기에서 확인할 수 있다. 새로운 연구 분야를 접하는 것이 신기하기도 하고 또 다른 학교 학생 분들과 같이 연구를 할 수 있어 좋은 인연을 만날 수 있던 기회였다.

캡스톤 그리고 KIST에서의 논문 작성

4학년이 되자마자 준비를 해야했던 가장 큰 문제는 바로 캡스톤이였다. 원래 잘 알던 학교 동기들과 팀을 구성했기 때문에 그 부분은 문제가 별로 되지 않았지만, 졸업 작품 아이디어를 내기란 쉽지가 않았다. 또한 나 포함 팀원들 모두 대학원 진학을 희망하는 친구들이였기 때문에 캡스톤에 큰 힘을 쏟고 싶지 않았다. 3월부터 캡스톤을 시작하지만 겨울방학부터 차근차근 우리가 할 수 있는 범위 내에서 어떤걸 할 수 있을지 아이디어부터 어떻게 기술을 사용할 것인지 머리를 굴렸다.

캡스톤을 하면서 ROS 프로그래밍을 접한 것도 좋은 경험이였다. Robotics쪽보단 Computer Vision쪽에 관심이 많아 ROS 프로그래밍에 관심을 가지지 않고 내가 하고 싶은 공부만 줄곧 해왔었는데, 결국 로봇학부를 졸업하려고 보니, 모바일 로봇을 만들고 보니 필요한 것은 ROS 프로그래밍이였다. 캡스톤을 통해서 ROS를 맛보았으니 자유자재로 ROS 프로그래밍을 사용할 수 있도록 공부를 해야겠다고 생각했었다.

캡스톤은 3~6월까지 몇날 몇일 밤을 새가면서 만든 나름 대형 프로젝트라고 생각했다. 이렇게 만든 프로젝트를 기록으로 남겨두면 좋을 것 같다는 생각에 캡스톤과 관련된 소스코드를 정리하여 ‘2021-Capstone-Design‘이라는 Repository를 만들어 정리를 했다. 나중에 포트폴리오를 만들 때 요긴하게 쓰였다.ㅎㅎ

올해 초에는 KIST에서 학생연구원으로 인턴 생활을 했기 때문에 KIST에서 맡은 일을 계속해서 하고 있었다. 방역로봇과 관련된 세팅을 하고, 박사님들을 도와 데이터셋도 만들었다. 2~3주에 한 번씩 돌아오는 Progress Meeting을 영어로 진행했는데, 영어로 발표를 한다는 부담감도 있었지만, 나중에 도움이 될 것 같다는 생각이 들었다.

KIST 학생연구원을 하면서 논문을 쓸 기회도 생겼다. 프로젝트와 개별적으로 진행했는데, 논문이라고 하기엔 Novelty가 부족하지만 Latex를 이용하여 논문 Format에 맞게 직접 글을 작성해볼 수 있었다. 추후 대학원을 준비하는 나에게는 매우 도움이 되었던 일이였던 것 같다. 작성한 논문은 UR 2021 Work in progress에 투고했다. UR이라는 학회는 impact factor가 그렇게 높지는 않지만 그래도 국제 학술대회이기 때문에 영어로 논문을 작성하면서 배우는 점이 많았다. 추후 현대자동차 계약학과를 준비하면서는 대부분 KIST에서 했던 업무를 이야기 했다. 이때도 미리미리 정리를 해두면서 계약학과를 준비한 것이 큰 도움이 되었다. PPT를 만들거나, 객관적인 자료가 필요할 때 그때그때 꺼내서 볼 수 있었기 때문이다.

마지막으로 KIST에서 진행했던 방역 로봇 과제와 관련해 내가 KIST 학생연구원을 마무리한 이후 저널이 작성됐는데, 감사하게도 내 이름을 올려주셨다. 비록 실험하는 것을 도와주는 것밖에 안했지만.. 그래도 이름이 올라가니 감사하고 신기했다.

대학생으로서 마지막 학교 생활

믿기지 않았지만 2021년에 4학년이였다. 그리고 지금은 졸업을 앞두고 있다. 정말 순식간에 4학년이 된 것 같다. 1학기에는 15학점, 2학기에는 12학점을 들었는데 4학년때 왜 학점을 적게 들을라고 하는지 선배님들의 조언이 실감이 났다. 학교 생활 외 신경써야 할 것들이 많아져서 그런지 학점을 적게 들었는데도 불구하고 훨씬 힘들었다. 그래도 나름 선방했던 1년이였다! 1학기 4.20, 2학기 4.25로 전체 학점은 4.1, 전공 학점은 4.41로 대학생 생활을 마무리하게 되었다. 열심히 학교생활을 했기 때문에 학점에는 더이상 미련이 없다. (사실 원하는 대학원이 결정나서 그런게 아닌가 싶다. ^_^) 코로나가 길어지면서 후배들, 동기들과 대면으로 만나지 못한점, 각종 회식 등이 없어진 점이 조금 아쉽긴 하다. 좋은 선배 노릇을 해줄 수 있었는데..ㅎ 아무튼 대학교를 다니는 동안 열정을 가지고 어떤 일을 해봤고 그것에 결실을 맺었다는 사실이 가장 좋은 것 같다.

각종 공모전 및 스터디 참가

이번 해에는 2개의 공모전에 참가를 했다. CLOVA AI RUSH 2021과 오픈소스 컨트리뷰톤 아카데미 2021이다. 사실 두 공모전 모두 수상은 하지 못했다. 그래서 조금 아쉬움은 들지만 CLOVA AI RUSH 2021의 경우 코딩테스트를 봐야 공모전에 참가할 수 있었기 때문에 참가에 의의를 두는 올림픽 정신(?)으로 공모전에 임했다. 사실 너무 많은 일들이 한꺼번에 겹쳐 제대로 공모전에 집중을 할 수 없었다…😅 그래도 대회에 참가하면서 실제로 모델을 만들어보고 GPU에 구애받지 않고 딥러닝에 대해 깊게 파고들 수 있어서 좋은 경험이였다. AI쪽으로 완전히 나아가면 이러한 경험을 확실히 살릴 수 있을 것 같은데… 우선 연구분야인 로보틱스쪽을 잘 알아야겠다.ㅎㅎ

두번째로 오픈소스 컨트리뷰톤 아카데미 2021는 작년에 지원을 했다가 떨어진 공모전이다. 파이토치 튜토리얼 번역 프로젝트에 참가했는데 이 공모전을 통해 Git에 대해 조금 더 깊게 알게 되었다. 현업에서 많이 사용하는 Github 명령어에 대해서도 알고 협업을 하는 방법에 대해 깊게 알게 된 것 같다. 또한 파이토치 튜토리얼을 번역을 진행하여 내 이름을 한 페이지에 남겼다는 것도 굉장히 뿌듯했다. ‘배포를 위한 비전 트랜스포머(VISION TRANSFORMER) 모델 최적화하기‘라는 페이지를 번역했는데 비전 트랜스포머에 대해서도 아주 간략하게나마 알 수 있었다. 번역을 지속적으로 진행하고 싶어 파이토치 한국 사용자 모임에 들어가고 지금까지도 진행을 하고 있다. 2022년에는 페이지 활성화를 위해 조금 더 힘써야겠다.

SLAM이라는 분야에 대해서 조금 방향을 잡고 싶어 ORB-SLAM3 스터디에도 참가를 했다. 매주 디스코드로 코드를 설명하는 식으로 발표를 진행했는데 나보다 훨씬 더 잘 하시는 분들과 스터디를 진행하다보니 배우는 점도 많고 유명한 오픈소스인 ORB-SLAM3 코드를 겉핡기식이긴 하지만 Tracking부터 Loop Closing까지 소스 코드를 볼 수 있어서 SLAM이 어떻게 동작하는지 조금이나마 감을 잡을 수 있었다. 스터디를 통해 배웠던 점을 자료로 남기고 싶어 ‘ORB-SLAM3-detailed-comments-KOR‘이라는 Repository를 만들어 관리를 하고 있다. 오픈소스 컨트리뷰톤 아카데미 2021에서 배웠던 Github을 활용한 협업을 스터디에서 활용할 수 있어 좋았다.

현대자동차 계약학과 합격

아마 이번해 가장 인상깊었던 일을 꼽자면 현대자동차 계약학과 합격이 아닌가 싶다. 이전에도 현대모비스 계약학과 지원, H-experience 지원을 했었는데 각각 서류 탈락과 면접 탈락을 했었다. 그 때 당시엔 좌절했었지만 다시 일어나 묵묵히 준비를 했던 것이 결과적으로 현대자동차 계약학과를 합격하는데 큰 도움이 되었다.

이러한 준비를 하면서 느꼈던 것이 "운은 무시할 수 없다."라는 것이다. 이번 해 처음으로 로보틱스 분야를 뽑으면서 내가 관심을 가지고 있던 분야인 SLAM 분야와 관련된 TO가 생겼기 때문이다. 만약 자율주행 SW 분야를 지원했다면 그것과 관련된 경험이 많이 없기 때문에 떨어졌을 수도 있었다고 생각한다.

또한 이번 계약학과를 준비하면서 계약학과를 다니고 계시던 선배님들께 다짜고짜 메일을 보냈는데, 안면이 없는데도 불구하고 굉장히 친절하게 메일로 답변을 주고 받았다. 합격을 하고 난 이후 감사인사를 드렸고 나도 추후 이렇게 준비를 하는 사람들께 도움이 되고 싶어 블로그에도 포스팅을 따로 해놓았다. 실제로 포스팅 이후 개별적으로 메일로 문의를 주신 분들도 있었는데 나 또한 누군가에게 도움이 될 수 있다는 사실에 뿌듯했다.

2022년 맞이하며

여러모로 의미가 있었던 2021년이 이렇게 흘러갔다. 2021년은 방향을 정하는데 힘을 썼던 해라면 2022년은 그 방향으로 앞으로 나아가야 하는 해라고 생각한다. 대학원도 정해지고 연구분야도 폭 넓게 잡았다. 대학원 졸업 후 바로 취업을 할 수 있기 때문에 온전히 내 실력을 키우는데 집중을 할 수 있을 것이라 생각한다. 이렇게 주어진 기회를 헛되게 보내고 싶지는 않다. 회사에 입사를 하더라도 실력있는 엔지니어로 인정을 받으려면 지금부터 실력을 차근차근 쌓아야 한다.

우선 기본기를 튼튼히하고 연구 분야의 최신 트렌드도 Follow up하는데 힘 써야 할 것이다. SLAM이라는 분야가 굉장히 폭넓고 알아야 할 것도 많기 때문에 쉽지는 않을 것이라고 생각한다. 하지만 꾸준히 묵묵히 해나아간다면 못할 것도 없다고 생각한다.

2022년에는 크게 다음과 같은 목표가 있다.

• 꾸준히 운동하는 습관 기르기 (이건 매년 나오는 새해 목표인듯…)
• C++의 기본기를 기르고 꾸준히 코딩테스트 풀이로 감 잃지 않기
• SLAM과 관련한 포스팅 1주일에 하나씩 꾸준히 하기 (우선 SLAM DUNK 2 summary 마무리하기)
• ROS / ROS2 잘 사용할 수 있도록 노력하기 (Toy project를 진행 or Udacity 강의 듣기)
• 최신 연구 동향 살펴보기 SLAM과 관련한 논문 이해가 빠르도록 기본기 다지기
• 주식은 우량주를 적립식 투자로 진행, 부동산에 대해서 관심 가지기 (CLASS 101에서 강의 듣기)

2022년을 마무리하면서 이 글을 봤을 때 위 세웠던 목표들을 다 지킬 수 있을지… 한번 지켜봐야겠다.